苏州刺绣至今已有2000余年的历史，早在三国时期（公元220～280年）就有了关于苏绣制作的记载，有着数千年悠久历史的苏绣，其风骨神韵在隋唐时期就已奠定基础，迨至宋元其基本枝法与特色已渐趋形成，明清以降苏绣艺术开始走向成熟。
    苏绣的发源地在苏州吴县一带，现已遍衍江苏省的无锡、常州、扬州、宿迁、东台等地。江苏土地肥沃,气候温和，蚕桑发达，盛产丝绸，自古以来就是锦绣之乡。优越的地理环境，绚丽丰富的锦缎，五光十色的花线，为苏绣发展创造了有利条件。据西汉刘向《说苑》记载，早在二千多年前的    春秋时期，吴国已将苏绣用于服饰。
    三国时代，吴国已将用于服饰。
    吴王孙权曾命赵达丞相之妹手绣《列国图》，在方帛上绣出五岳、河海、城邑、行阵等图案，有“绣万国于一锦”之说。晋王嘉《拾遗记·吴》：“孙权常叹魏蜀未夷，军旅之隙，思得善画者使图山川地势军阵之像。达（赵达）乃进其妹。权使写九州方岳之势。夫人曰：‘丹青之色，甚易歇灭，不可久宝；妾能刺绣，作列国方帛之上，写以五岳河海城邑行阵之形。’既成，乃进於吴主，时人谓之‘针绝’。
    宋朝据《清秘藏》叙述，“宋人之绣，针线细密，用线一、二丝，用针如发细者为之。设色精妙，光彩射目。山水分远近之趣，楼阁得深邃之体人物具瞻眺生动之情，花鸟极绰约底馋唼之态，佳者较画更胜。”可见宋代苏绣艺术已具有相当高水平。
    明朝（1368～1644年）时，苏绣已成为苏州地区一项普遍的群众性副业产品，形成了“家家养蚕，户户刺绣”的盛况。江南已成为丝织手工业中心。在绘画艺术方面出现了以唐寅 (唐伯虎）、沈周为代表的吴门画派，推动了它的发展。艺人结合绘画作品进行再制作，所绣佳作栩栩如生，笔墨韵味淋漓尽致，有“以针作画” “巧夺天工”之称。自此，艺术在针法、色彩图案诸方面已形成独自的艺术风格，在艺苑中吐芳挺秀，与书画艺术媲美争艳。
   《红楼梦》第五十三回写到：“原来绣这璎珞的也是个姑苏女子，名唤慧娘。因她亦是书香宦门之家，她原精于书画，不过偶然绣一两件针线作耍，并非市卖之物。凡这屏上所绣的花卉，皆仿的是唐、宋、元、明各名家的折枝花卉。故其格式配色皆从雅，本来非一味浓艳匠工可比；每一枝花侧皆用古人题此花之旧句，或诗词歌赋不一，皆用黑绒绣出草字来，且字迹勾踢、转折、轻重、连断皆与笔草无异……”借着慧娘所绣璎珞，笔锋一转，写出了苏绣艺术的神韵。
    清朝（公元1644～1911年）的苏绣以“精细雅洁”而闻名，当时的苏州更有了“绣市”的誉称。清代中后期，苏绣在绣制技术上有了进一步发展，新出现了精美的“双面绣”，仅苏州一地专门经营刺绣的商家就有65家之多。
席永敬妻诸葛氏，年十五于归，事孀姑尽孝。永敬日玩周易，氏乃绣河图洛书九宫八卦诸图，经纬巧密……(《苏州府志》)清朝是苏绣的全盛时期，真可谓流派繁衍，名手竞秀。皇室享用的大量品，几乎全出于艺人之手。民间更是丰富多彩，广泛用于服饰、戏衣、被面、枕袋帐幔、靠垫、鞋面、香包、扇袋等方面。这些苏绣生活用品不仅针法多样、绣工精细、配色秀雅，而且图案花纹含有喜庆、长寿、吉祥之意，深受群众喜爱。还有一种“画绣”，属于高档欣赏品，称之为“闺阁绣”。史载吴县的钱慧、曹墨琴，吴江的杨卯君、沈关关，无锡的丁佩、薛文华等人的佳作，皆名垂一时。
特别是到了清末民初，
    在西学东流的潮流中，苏绣也出现了创新的兆头。 光绪年间，技艺精湛的艺术家沈云芝闻名苏州绣坛，她溶西画肖神仿真的特点于刺绣之中，新创了“仿真绣”。光绪三十年（公元1904年）慈禧七十寿辰，沈云芝绣了佛像等八幅作品祝寿。慈禧备加赞赏，书写“寿”、“福 ”两字，分赐给沈云芝和她的丈夫余觉。从此沈云芝改名沈寿，嗣后她的作品《意大利皇后爱丽娜像》，曾作为国家礼品赠送给意大利，轰动了意国朝野，《耶稣像》1915年在美国举办的“巴拿马——太平洋国际博览会”上获一等大奖，售价高达一万三千美元。《美国女伏倍克像》赴美展出时，其盛况空前。沈寿的“仿真绣”传誉中外，开拓了苏绣崭新的一页。在她的倡导下，江苏的苏州、南通、丹阳、无锡、常熟等地分别举办了传习所、绣工科、绣工会等。她曾先后到苏州、北京、天津、南通等地课徒传艺，培养了一代新人。其时著名艺人还有华基、唐义真、李佩敝、蔡群秀、张应秀、金静芬……她们的作品先后在“意大利都朗万国博览会”（公元1911）、“巴拿马——太平洋国际博览会”（公元1915年）、“比利时万国博览会”（公元1930年）上获奖，为中华民族传统工艺在国际上赢得了荣誉。三十年代初，丹阳正则女职中绣工科主任杨守玉，始创了纵横交叉、长短不一、分层重叠的“乱针绣” 丰富与提高了苏绣艺术的表现能力。
    自本世纪五十年代初以来，艺人创作开拓了新的广阔天地。苏州、南通、常州、无锡、扬州、东台等地先后建立了研究机构或工厂，使艺人安心专致研究和创作。对失传的技艺进行了挖掘、总结、提高、发展，使古老的苏绣艺术重放异彩。1986年建成中国苏绣博物馆。
    民国时期整体来讲，由于常年战乱，苏绣业曾一度衰落。
    中华人民共和国建立后，苏绣得到进一步的恢复和发展。
    1950年后，国家专门设立了苏州刺绣研究所，并开办刺绣训练班。苏绣的针法由原来的18种发展到今天的40余种。19世纪末，刺绣大师沈寿继承传统，吸收西洋画精髓，创造了“仿真绣”。20世纪30年代，杨守玉突破传统，发明“乱针绣”。1958年，凭着扎实的素描功底和熟练的乱针绣技巧，任嘒闲又开创了“虚实乱针绣”。任嘒闲第一幅虚实乱针绣作品《列宁胸像》，以绣品面料色彩为基调，运用粗细结合、虚实排列与留空的手法，来表现丰富的画面，线条轻松活泼、接针不露痕迹，色彩简洁，整体感强，惟妙惟肖地表现了人物。在全国刺绣质量评比会上，这幅作品被定为“肖像绣的质量标准”，后又在上海举办的中国工艺美术大师精品展上获金奖，现为江苏省美术馆收藏。